Depois de falar sobre a equação diferencial parcial de Bellman na aula anterior, vamos fazer um pouco menos de matemática essa semana? Acho que seria interessante falarmos sobre controle com modelo interno, que é uma forma de introduzir a questão da robustez sem ter que começar pelas normas H infinito, portanto uma forma mais intuitiva. Lista de palavras-chave:

- Controle com modelo interno e controle com 2 graus de liberdade.
- Comparação com a arquitetura de feedback tradicional.
- Condições de estabilidade.
- Medidas de desempenho, sensitividade a distúrbios.
- Parametrização dos controladores estabilizantes.
- Limites de desempenho e zeros.
- Questões práticas.
- Aplicações: compensação de atraso (preditor de Smith) e não-linearidades.
- Aplicação a controle adaptativo?

Bibliografia: Robust Process Control, Morari & Zafiriou (scan está na rede no site da ETH Zurich).

Se sobrar tempo vamos fazer um "jogo" divertido e falsificar a teoria das expectativas racionais em economia, que pode ser vista como uma versão do princípio da otimalidade de Bellman de trás para frente. Quem olhar o Moodle hoje me lembre na aula de amanhã.