Evolução da teoria, tecnologia, e aplicações do controle automático

Controle adaptativo: o princípio da equivalência à certeza. Gerador de erro de identificação. Um algoritmo de identificação "tipo gradiente," semelhante ao chamado LMS em filtragem adaptativa. Análise do algoritmo usando uma função inspirada nas idéias de Lyapunov. Teorema: o algoritmo funciona. Problema da estabilização, passagem pela singularidade (ganho estimado zero).

Formas de lidar com o problema da divisão por zero: mudar a lei de ajuste, mudar a lei de controle, usar múltiplos estimadores, ou usar controle direto. Controle direto e indireto. Discutimos e analisamos controle adaptativo direto usando modelo de referência.

Retomamos tópicos de controle adaptativo das aulas anteriores. Discutimos técnicas de projeto. Controle chaveado e híbrido: aspectos gerais, estabilidade, métodos de projeto, desigualdades matriciais lineares, ponto de vista de controle adaptativo direto. Fora do tema: orçamento da USP. Atividades-fim da universidade, pagas pelo contribuinte. Horas de engenharia. Valor da hora de trabalho do professor da USP: por volta de 500 réis. Conclusão: eu prefiro que os alunos aproveitem o horário das aulas!

Feriado - não há aula

Identificação de sistemas. Discussão dos projetos de simulação e dos tópicos para o minipaper.

Aula viajante. Controle geométrico. Linearização através de realimentação - trata-se de uma forma de linearização EXATA! Alguns exemplos, quando será que é possível? Controlabilidade e alcançabilidade de sistemas não lineares. Colchetes de Lie (comutadores), o teorema de Frobenius.

Primeira apresentação na sala dos trabalhos de simulação de sistemas de controle avançado

Proponho 2 tópicos: Filtro de Kalman; Controle com 2 graus de liberdade e limites de desempenho. Na aula escolhemos um deles.

Filtro de Kalman - versão contínua e determinística.

Dia 20 é 2a feira no calendário da elétrica - não há aula.

Entrega dos ensaios sobre tópico de controle avançado. Opcional: seminário curto de 15 minutos.

Vamos enforcar essa aula?

Continuação das discussões dos minipapers. Filtro de Kalman discreto.

Segunda e última apresentação dos trabalhos de simulação. Avaliação e notas.

Segunda apresentação do projeto de simulação - continuação. Cada aluno poderá fazer apresentação dia 24 novembro ou dia 1 dezembro, conforme sua disponibilidade e conveniência. A presença em um desses dias é obrigatória.